示教交互编程器 V2.2

开机与文件编程界面

1.1 开机界面

1.2 文件编程界面

先点击文件管理→会出现《退出、新建文件、打开文件、关闭文件、保存文件、另存文件》→点击新建文件，点击后会出现以下界面。

点击文件名后方的白色方框，可定义编写程序的名字更改名字后，点击右下角的确认键，进入程序。

核心编程功能

图 2-1所示，点击左下角“示教”再点击“点到点”命令。

图 2-2 所示为“点到点”命令的速度设置，可根据现场实际情况及工艺要求更改速度，更改完后，点

击右下角“ 确认”，点到点命令创建完毕。

注：示教器界面参数一一轴参数一一速度系数，初始程序中速度系数 1.4.5.6 轴设为 50，2.3 轴为 25，最高可设为 100。设此参数注意事项；

1、速度系数设置越高各个轴运转越快，尤其是单轴运动最快，点到点联动也会速度变化， 由于联动是需计算所有轴变化量故速度变化没有单轴运动变化明显；

2、提高此参数必须保证机器人安装牢固，运行过程中无阻碍，根据现场实际情况合理设置保证机器及人身安全；

3、提高系数后进行测试最好用单轴进行测试，这样测试比较安全容易得出合理提高系数值。

2.2 直线

图 2-2-1所示，点击红框 1 所示“示教”再点击红框 2 所示“直线”。

图 2-2-2 所示， 同“点到点”一致，更改直线速度。点击确认。

图 2-2-3 所示为两条速度均为 100mm/s 的点到点运动和直线运动， (建议理解为： MOVEP 为点到点， MOVEL 为直线)。

左下角点击“控制”，再点击红框内“焊接电流电压”设置电流电压值，点击“确认”，继续在“焊

接电流电压”下方写一条直线命令，将“空走/焊接”右边的“空走点”改为“工作点”则此条命令为焊接命令。

2.3 示教编程步骤说明

注 ：写在以下编程之前 ：编程时四五六轴不可共面、共线，编程靠近物件时需要设置低速至10%10%

2.3.1 点焊程序编辑

①、打开文件操作，新建文件，设置文件名或打开已有文件;

②、焊枪准备位置：点击“示教”按钮，选择“点到点”(或者“点到点” +“直线”等结合方式)，把焊枪枪头移动到靠近焊接起点的安全位置;

③、实际需要点焊的位置选择 ：此时，手动示教将焊枪的枪头移动到焊接开始位置，点击“示教”按钮，选择“点到点”按钮，不需要将空移点改成工作点 (速度 0-100)；

④、交互界面设置“点焊”操作：点击“控制”按钮，在里面点击“点焊”，然后在界面里的点焊时间里选择点焊时间(0.5--3)即可；注：如果需要继续在其他位置进行“点焊”；则继续把焊枪移动到下一个焊接位置，点击“控制”按钮，在里面点击“点焊”，设置点焊时间，重复此操作步骤即可;

⑤、焊枪收起位置： 同 3.3.1④ , 即手动示教模式下，将焊枪移动到安全的位置，点击“示教”按钮，选择“点到点”或者“直线”都可以，文件编写完成。注：此处选择“点到点”与直线的区别：“点到点”运行速度比直线更快，所以根据实际需要进行选择即可；注：此步，如果有需要可以效仿 3.3.1 中的⑤步。

示教编程注意事项

1、操作机器人移动或者编程开始时，先单轴向上或者向下移动 5 轴离开原点，之后再使用 XYZ 联动功能，编程时，尽量使用 MOVEP 命令， MOVEL 命令一般用于直线焊接。

2、编程时，文件的第一行程序要使用 MOVEP 命令设置。

3、编程时，移动机器人时离工件远的时候速度可以快一些，靠近工件近时需要切换到 ANGLE 模式下，控制 MOVX MOVY MOVE 使焊枪运行到指定地方，焊接过程中焊枪的姿态不要随意改变，应在焊接前调整好姿态(焊枪位置可以改变，姿势不能变)文件编辑完成后选择文件第一个点，点击定位当前，检查会不会有干涉焊枪的点，示教文件第一条命令及最后一条命令最好为机器人原点。

4、编程过程中不要身体压在变位机和工装上，避免焊接点出现位置偏差。